S7-200 SMART能夠進行PID控制。S7-200 SMART CPU最多可以支持8個PID控制回路（8個PID指令功能塊）

PID是閉環(huán)控制系統的（比例－積分－微分）

PID控制器根據設定值（給定）與被控對象的實際值（反饋）的差值，按照PID算法計算出控制器的輸出量，控制執(zhí)行機構去影響被控對象的變化。

PID控制是負反饋閉環(huán)控制，能夠抑制系統閉環(huán)內的各種因素所引起的擾動，使反饋跟隨給定變化。

根據具體項目的控制要求，在實際應用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是PI（比例－積分）控制，這時沒有微分控制部分。

PID算法在S7-200 SMART中的實現

PID控制最初在模擬量控制系統中實現，隨著離散控制理論的發(fā)展，PID也在計算機化控制系統中實現。

Micro/WIN SMART提供了PID Wizard（PID指令向導），可以幫助用戶方便地生成一個閉環(huán)控制過程的PID算法。此向導可以完成絕大多數PID運算的自動編程，用戶只需在主程序中調用PID向導生成的子程序，就可以完成PID控制任務。

PID向導既可以生成模擬量輸出PID控制算法，也支持開關量輸出；既支持連續(xù)自動調節(jié)，也支持手動參與控制。建議用戶使用此向導對PID編程，以避免不必要的錯誤。

PID向導編程組態(tài)步驟：

1.在Micro/WIN SMART中的工具菜單中選擇PID向導：

調用PID子程序

在用戶程序中調用PID子程序時，可在指令樹的程序塊中用鼠標雙擊由向導生成的PID子程序，在局部變量表中，可以看到有關形式參數的解釋和取值范圍。

1. 必須用SM0.0來使能 PIDx_CTRL 子程序，SM0.0 后不能串聯任何其他條件，而且也不能有越過它的跳轉；如果在子程序中調用 PIDx_CTRL 子程序，則調用它的子程序也必須僅使用 SM0.0 調用，以保證它的正常運行

2. 此處輸入過程值（反饋）的模擬量輸入地址

3. 此處輸入設定值變量地址（VDxx），或者直接輸入設定值常數，根據向導中的設定0.0－100.0，此處應輸入一個0.0－100.0的實數，例：若輸入20，即為過程值的20％，假設過程值AIW0是量程為0－200度的溫度值，則此處的設定值20代表40度（即200度的20％）；如果在向導中設定給定范圍為0.0 - 200.0，則此處的20相當于20度

4. 此處用I0.0控制PID的手/自動方式，當I0.0為1時，為自動，經過PID運算從AQW0輸出；當I0.0為0時，PID將停止計算，AQW0輸出為ManualOutput（VD4）中的設定值，此時不要另外編程或直接給AQW0賦值。若在向導中沒有選擇PID手動功能，則此項不會出現

5. 定義PID手動狀態(tài)下的輸出，從AQW0輸出一個滿值范圍內對應此值的輸出量。此處可輸入手動設定值的變量地址（VDxx），或直接輸入數。數值范圍為0.0-1.0之間的一個實數，代表輸出范圍的百分比。例：如輸入0.5，則設定為輸出的50％。若在向導中沒有選擇PID手動功能，則此項不會出現

6. 此處鍵入控制量的輸出地址

7. 當高報警條件滿足時，相應的輸出置位為1，若在向導中沒有使能高報警功能，則此項將不會出現

8. 當低報警條件滿足時，相應的輸出置位為1，若在向導中沒有使能低報警功能，則此項將不會出現

9. 當模塊出錯時，相應的輸出置位為1，若在向導中沒有使能模塊錯誤報警功能，則此項將不會出現

調用PID子程序時，不用考慮中斷程序。子程序會自動初始化相關的定時中斷處理事項，然后中斷程序會自動執(zhí)行。

11.實際運行并調試PID參數

沒有一個PID項目的參數不需要修改而能直接運行，因此需要在實際運行時調試PID參數。

查看數據塊以及符號表相應的PID符號標簽的內容，可以找到包括PID核心指令所用的控制回路表，包括比例系數、積分時間等等。將此表的地址復制到狀態(tài)表中，可以在監(jiān)控模式下在線修改PID參數，而不必停機再次做配置。

參數調試合適后，用戶可以在數據塊中寫入，也可以再做一次向導，或者編程向相應的數據區(qū)傳送參數。

做完PID向導后，如何知道向導中設定值，過程值及PID等參數所用的地址？

做完PID向導后可在符號表中，查看PID向導所生成的符號表(上例中為PID0_SYM)，可看到各參數所用的詳細地址，及數值范圍。

在數據塊中，查看PID指令回路表的相關參數。如圖所示：

1. 做完PID向導后，如何在調試中修改PID參數？

答：可以在狀態(tài)表中，輸入相應的參數地址，然后在線寫入用戶需要的PID參數數值，這樣用戶就可根據工藝需要隨時對PID參數、設定值等進行調整。

2.PID已經調整合適，如何正式確定參數？

答：可以在數據塊中直接寫入參數。

3.做完PID向導后，能否查看PID生成的子程序，中斷程序？

 答：PID向導生成的子程序，中斷程序用戶是無法看到的，也不能對其進行修改。沒有密碼能夠打開這些子程序，一般的應用也沒有必要打開查看。

4.PID參數有經驗值嗎？ 

答：每一個項目的PID 參數都不一樣，沒有經驗參數，只能現場調試獲得。

5.我的PID向導生成的程序為何不執(zhí)行？

答：必須保證用SM0.0無條件調用PID0_CTRL程序

在程序的其它部分不要再使用SMB34定時中斷，也不要對SMB34賦值

6.如何實現PID反作用調節(jié)？

答：在有些控制中需要PID反作用調節(jié)。例如：在夏天控制空調制冷時，若反饋溫度（過程值）低于設定溫度，需要關閥，減小輸出控制（減少冷水流量等），這就是PID反作用調節(jié)（在PID正作用中若過程值小于設定值，則需要增大輸出控制）。若想實現PID反作用調節(jié)，需要把PID回路的增益設為負數。對于增益為0的積分或微分控制來說，如果指定積分時間、微分時間為負值，則是反作用回路。

7.如何根據工藝要求有選擇地投入PID功能？

答：可使用'手動/自動'切換的功能。PID向導生成的PID功能塊只能使用SM0.0的條件調用。